C1
d_h
qi
qo
$
$
d_h
qi
qo
$
$
C2
d_h
h
$
$
h
d_h
$
$
C3
qo
h
u_c
$
$
qo
h
u_c
$
$
C4
u_c
h
$
$
u_c
h
$
$
C5
h
$
h*
$
h
h*
$
h*
h
$
$
C6
qo
$
Qo*
$
qo
Qo*
$
Qo*
qo
$
$
C7
qi
$
Qi*
$
qi
Qi*
$
Qi*
qi
$
$
$